Constrained Prioritized 3T2R Task Control for Robotic Agricultural Spraying

要約

この論文では、スプレータスクを制約付き優先順位付き 3T2R タスクとして処理する、ロボットアーム制御の農業用スプレーのソリューションを紹介します。
ロボット操作における 3T2R タスクは、3 つの並進自由度と 2 つの回転自由度で構成され、エンドエフェクターが軸対称である場合によく使用されます。
この論文で提示されたソリューションでは、3T2R タスクの並進自由度と回転自由度の間の優先順位付けが導入されており、それぞれ連続的および選択的農業噴霧用途に関連する速度と位置逆運動学の両方に対するこの種のアプローチの有用性について議論します。
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要約(オリジナル)

In this paper, we present a solution for robot arm-controlled agricultural spraying, handling the spraying task as a constrained prioritized 3T2R task. 3T2R tasks in robot manipulation consist of three translational and two rotational degrees of freedom, and are frequently used when the end-effector is axis-symmetric. The solution presented in this paper introduces a prioritization between the translational and rotational degrees of freedom of the 3T2R task, and we discuss the utility of this kind of approach for both velocity and positional inverse kinematics, which relate to continuous and selective agricultural spraying applications respectively.

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