ChatGPT Empowered Long-Step Robot Control in Various Environments: A Case Application

要約

本論文では、OpenAIのChatGPTを使用して、自然言語による指示を実行可能なロボットアクションのシーケンスに変換する方法を数ショット設定で実証する。この論文では、ChatGPTのトークン制限の影響を最小限に抑えつつ、ロボット実行システムとの容易な統合や様々な環境への適用性など、実用的なアプリケーションにおける一般的な要件を満たす、ChatGPT用のカスタマイズしやすい入力プロンプトを提案します。このプロンプトは、ChatGPTがあらかじめ定義されたロボット動作のシーケンスを出力することを促し、動作環境を形式化されたスタイルで表現し、動作環境の更新状態を推論する。提案したプロンプトにより、ChatGPTは様々な環境において要求に従って行動することができ、ユーザは自然言語フィードバックによりChatGPTの出力を調整することで、安全でロバストな動作を実現できることを実験により確認した。提案したプロンプトとソースコードはオープンソースで公開されており、https://github.com/microsoft/ChatGPT-Robot-Manipulation-Prompts。

要約(オリジナル)

This paper demonstrates how OpenAI’s ChatGPT can be used in a few-shot setting to convert natural language instructions into a sequence of executable robot actions. The paper proposes easy-to-customize input prompts for ChatGPT that meet common requirements in practical applications, such as easy integration with robot execution systems and applicability to various environments while minimizing the impact of ChatGPT’s token limit. The prompts encourage ChatGPT to output a sequence of predefined robot actions, represent the operating environment in a formalized style, and infer the updated state of the operating environment. Experiments confirmed that the proposed prompts enable ChatGPT to act according to requirements in various environments, and users can adjust ChatGPT’s output with natural language feedback for safe and robust operation. The proposed prompts and source code are open-source and publicly available at https://github.com/microsoft/ChatGPT-Robot-Manipulation-Prompts

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