要約
航空機ロボットが故障時に動作する能力は、監視、監視、検査などの継続的な運用が要求されるさまざまな用途において非常に重要です。
この論文では、単一および二重ローターの完全な故障に適応できるクアッドローターのフォールトトレラントな制御戦略を提案します。
私たちのアプローチは、ローターの故障の影響に対応するために、$SO(3)\times\mathbb{R}^3$ 上の古典的な幾何学的追跡コントローラーを拡張します。
フォールトトレラントな制御戦略に最も適切な設計の選択を特定するために、いくつかの姿勢誤差メトリックの詳細な分析を提供します。
これらの指標の有効性を評価するために、軌道追跡の精度を評価します。
シミュレーション結果は、提案されたアプローチのパフォーマンスを示しています。
要約(オリジナル)
The ability of aerial robots to operate in the presence of failures is crucial in various applications that demand continuous operations, such as surveillance, monitoring, and inspection. In this paper, we propose a fault-tolerant control strategy for quadrotors that can adapt to single and dual complete rotor failures. Our approach augments a classic geometric tracking controller on $SO(3)\times\mathbb{R}^3$ to accommodate the effects of rotor failures. We provide an in-depth analysis of several attitude error metrics to identify the most appropriate design choice for fault-tolerant control strategies. To assess the effectiveness of these metrics, we evaluate trajectory tracking accuracies. Simulation results demonstrate the performance of the proposed approach.
arxiv情報
| 著者 | Jennifer Yeom,Guanrui Li,Giuseppe Loianno |
| 発行日 | 2023-06-23 14:37:07+00:00 |
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