ARCOR2: Framework for Collaborative End-User Management of Industrial Robotic Workplaces using Augmented Reality

要約

この論文では、エンドユーザーがタブレットと拡張現実を使用して複雑なロボット職場の管理を実行できるようにする新しいフレームワークを紹介します。
このフレームワークにより、ユーザーはベンダーに関係なく、さまざまなタイプのロボット、機械、サービスで構成されるワークプレイスを委託し、空間内でタスクの重要なポイントを設定し、プログラムのステップを指定し、コードを生成し、その実行を制御することができます。
たとえば、大規模な職場内で、より多くのユーザーが同時に共同作業できます。
空間的に登録された視覚化とプログラミングにより、職場のプロセスを迅速かつ簡単に理解できるようになり、運動感覚教育とポーズを相対的に操作するための特定のグラフィック ツールを組み合わせることで高精度が達成されます。
視覚的に定義されたプログラムは Python 表現に変換されて実行されるため、専門家の効率的な関与が可能になります。
このシステムは、オフラインのプリント基板テストのユースケースに基づいてシステムインテグレーターと協力して設計および開発され、開発中にそのユーザーインターフェイスが複数回評価されました。
最新の評価は 3 人の専門家によって実行され、ソリューションの高い可能性が示されました。

要約(オリジナル)

This paper presents a novel framework enabling end-users to perform the management of complex robotic workplaces using a tablet and augmented reality. The framework allows users to commission the workplace comprising different types of robots, machines, or services irrespective of the vendor, set task-important points in space, specify program steps, generate a code, and control its execution. More users can collaborate simultaneously, for instance, within a large-scale workplace. Spatially registered visualization and programming enable a fast and easy understanding of workplace processes, while high precision is achieved by combining kinesthetic teaching with specific graphical tools for relative manipulation of poses. A visually defined program is for execution translated into Python representation, allowing efficient involvement of experts. The system was designed and developed in cooperation with a system integrator based on an offline printed circuit board testing use case, and its user interface was evaluated multiple times during the development. The latest evaluation was performed by three experts and indicates the high potential of the solution.

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