Movement Optimization of Robotic Arms for Energy and Time Reduction using Evolutionary Algorithms

要約

ロボット マニピュレータの軌道の最適化は、ロボットの動作の最適化とロボットのエンドエフェクタ パスの最適化の両方で構成されます。
この論文は、ロボットのエネルギーを最小限に抑えるために、動作の種類、速度、加速度などの最適な動作パラメータを見つけることを目的としています。
エネルギーを最小限に抑えて軌道を最適化すると、ロボットマニピュレータの寿命が延びます。
粒子群最適化手法を利用して、エネルギー消費を最小限に抑える移動パラメータを見つけました。
提案された方法の有効性は、さまざまな軌道で実証されます。
実験結果は、UR​​5 ロボット アームを使用すると 49% の効率が得られたことを示しています。

要約(オリジナル)

Trajectory optimization of a robot manipulator consists of both optimization of the robot movement as well as optimization of the robot end-effector path. This paper aims to find optimum movement parameters including movement type, speed, and acceleration to minimize robot energy. Trajectory optimization by minimizing the energy would increase the longevity of robotic manipulators. We utilized the particle swarm optimization method to find the movement parameters leading to minimum energy consumption. The effectiveness of the proposed method is demonstrated on different trajectories. Experimental results show that 49% efficiency was obtained using a UR5 robotic arm.

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