Active SLAM: A Review On Last Decade

要約

この記事では、過去 10 年間に実施されたアクティブ SLAM (A-SLAM) 研究の新しいレビューを紹介します。
情報理論に基づいたアプローチを使用して、軌道生成と制御アクションの選択のために A-SLAM に適用される定式化、アプリケーション、および方法論について説明します。
当社の広範な定性的および定量的分析は、A-SLAM 研究のアプローチ、シナリオ、構成、ロボットの種類、センサーの種類、データセットの使用法、および経路計画のアプローチに焦点を当てています。
最後に、限界を提示し、将来の研究の可能性を提案します。
この調査は、研究者が A-SLAM の定式化に適用されるさまざまな方法や技術を理解するのに役立つと考えています。

要約(オリジナル)

This article presents a novel review of Active SLAM (A-SLAM) research conducted in the last decade. We discuss the formulation, application, and methodology applied in A-SLAM for trajectory generation and control action selection using information theory based approaches. Our extensive qualitative and quantitative analysis highlights the approaches, scenarios, configurations, types of robots, sensor types, dataset usage, and path planning approaches of A-SLAM research. We conclude by presenting the limitations and proposing future research possibilities. We believe that this survey will be helpful to researchers in understanding the various methods and techniques applied to A-SLAM formulation.

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