TJ4DRadSet: A 4D Radar Dataset for Autonomous Driving

要約

次世代の高解像度自動車レーダー（4Dレーダー）は、追加の標高測定とより高密度の点群を提供できます。これは、自動運転での3Dセンシングに大きな可能性を秘めています。
この論文では、自動運転研究のための4Dレーダーポイントを備えたTJ4DRadSetという名前のデータセットを紹介します。
データセットはさまざまな運転シナリオで収集され、44の連続したシーケンスで合計7757の同期フレームがあり、3DバウンディングボックスとトラックIDで適切に注釈が付けられています。
データセットに4Dレーダーベースの3Dオブジェクト検出ベースラインを提供して、4Dレーダー点群の深層学習手法の有効性を示します。
データセットには、https：//github.com/TJRadarLab/TJ4DRadSetからアクセスできます。

要約(オリジナル)

The next-generation high-resolution automotive radar (4D radar) can provide additional elevation measurement and denser point clouds, which has great potential for 3D sensing in autonomous driving. In this paper, we introduce a dataset named TJ4DRadSet with 4D radar points for autonomous driving research. The dataset was collected in various driving scenarios, with a total of 7757 synchronized frames in 44 consecutive sequences, which are well annotated with 3D bounding boxes and track ids. We provide a 4D radar-based 3D object detection baseline for our dataset to demonstrate the effectiveness of deep learning methods for 4D radar point clouds. The dataset can be accessed via the following link: https://github.com/TJRadarLab/TJ4DRadSet.

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