Development of a ROS-based Architecture for Intelligent Autonomous on Demand Last Mile Delivery

要約

本稿では、JKU-ITS ラストマイル配送ロボットの開発について紹介します。
提案されたアプローチでは、モバイル ロボット法面芝刈り機の上部に 1 つの 3D LIDAR、RGB-D カメラ、IMU、および GPS センサーを組み合わせて使用​​します。
ROS1 を実行する組み込みコンピューターを利用してセンサー データ ストリームを処理し、畳み込みニューラル ネットワークを使用した 2D と 3D の同時位置特定とマッピング、2D 位置特定と物体検出を可能にします。

要約(オリジナル)

This paper presents the development of the JKU-ITS Last Mile Delivery Robot. The proposed approach utilizes a combination of one 3D LIDAR, RGB-D camera, IMU and GPS sensor on top of a mobile robot slope mower. An embedded computer, running ROS1, is utilized to process the sensor data streams to enable 2D and 3D Simultaneous Localization and Mapping, 2D localization and object detection using a convolutional neural network.

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