要約
私たちは、OmniMorph と呼ぶ新しいモーフィング マルチローター無人航空機 (UAV) の設計、モデリング、制御について紹介します。
モーフィング機能により、プラットフォームはさまざまな構成を切り替えて、必要なタスクを達成できます。
一方向推力 (UDT) 構成はエネルギー効率の高いナビゲーションに使用でき、完全作動 (FA) および全方向 (OD) 構成は完全な姿勢追跡に使用でき、重力を補償しながらプラットフォームをあらゆる方向に向けることができます。
プラットフォームには 8 つの双方向プロペラが装備されており、追加の作動角度を 1 つだけ使用して、同期してアクティブに傾斜します。
要約(オリジナル)
We present the design, modelling, and control of a novel morphing multi-rotor Unmanned Aerial Vehicle (UAV) that we call the OmniMorph. The morphing ability allows the platform to switch between different configurations to achieve the required task. The uni-directional thrust (UDT) configuration can be used for energy-efficient navigation, while fully-actuated (FA) and omnidirectional (OD) configurations can be used for full pose tracking and make the platform assume any orientation while compensating the gravity. The platform is equipped with eight bi-directional propellers that are actively tilted in a synchronized fashion using only one additional degree of actuation.
arxiv情報
| 著者 | Youssef Aboudorra,Chiara Gabellieri,Quentin Sablé,Antonio Franchi |
| 発行日 | 2023-05-26 12:25:33+00:00 |
| arxivサイト | arxiv_id(pdf) |
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