Automated Driving Architecture and Operation of a Light Commercial Vehicle

要約

この論文は、小型商用車の自動運転アーキテクチャと運用に関するものです。
車両の単純な縦方向および横方向の動的モデルとより詳細な CarSim モデルが開発され、シミュレーションやコントローラーの設計と評価に使用されます。
実験による検証は、使用されるモデルが車両の実際の応答を可能な限り正確に表現していることを確認するために使用されます。
この車両は、既存のスロットル バイ ワイヤと接続し、ブレーキ バイ ワイヤ用のアクティブ バキューム ブースターを追加し、ステア バイ ワイヤ操作用のステアリング アクチュエータを追加することにより、ドライブ バイ ワイヤになります。
車両の位置特定は、INS アルゴリズムを内蔵した 6 軸 IMU と統合された GPS センサーと、方位情報用のデジタル コンパスを使用して実現されます。
環境センシングには、前方監視レーダー、ライダー、カメラが使用されます。
道路インフラや他の車両との通信は、車車間通信モデムによって可能になります。
センサー情報の収集、処理、配信には、リアルタイム Linux を使用した専用コンピューターが使用されます。
dSPACE MicroAutoBox はドライブバイワイヤ制御に使用されます。
この自動運転車両の動作を表現するために、CACC ベースの縦方向制御と GPS ウェイポイントの地図の経路追跡が使用されます。

要約(オリジナル)

This paper is on the automated driving architecture and operation of a light commercial vehicle. Simple longitudinal and lateral dynamic models of the vehicle and a more detailed CarSim model are developed and used in simulations and controller design and evaluation. Experimental validation is used to make sure that the models used represent the actual response of the vehicle as closely as possible. The vehicle is made drive-by-wire by interfacing with the existing throttle-by-wire, by adding an active vacuum booster for brake-by-wire and by adding a steering actuator for steer-by-wire operation. Vehicle localization is achieved by using a GPS sensor integrated with six axes IMU with a built-in INS algorithm and a digital compass for heading information. Front looking radar, lidar and camera are used for environmental sensing. Communication with the road infrastructure and other vehicles is made possible by a vehicle to vehicle communication modem. A dedicated computer under real time Linux is used to collect, process and distribute sensor information. A dSPACE MicroAutoBox is used for drive-by-wire controls. CACC based longitudinal control and path tracking of a map of GPS waypoints are used to present the operation of this automated driving vehicle.

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