Automatic Traffic Scenario Conversion from OpenSCENARIO to CommonRoad

要約

シナリオは、自動運転システムの開発、テスト、検証にとって重要な要素です。
ただし、オープンソースのシナリオは、異なる用語を使用して定式化されることがよくあります。
多くのシナリオ表現形式は相互に直接互換性がないため、これにより、異なるアプリケーション間での使用が制限されます。
この問題に対処するために、自動運転で使用される最も一般的なシナリオ形式の 2 つである OpenSCENARIO 形式から CommonRoad 形式への最初のオープンソース コンバータを紹介します。
私たちのコンバータは、OpenSCENARIO によって定義された動的要素を実行するシミュレーション ツールを採用しています。
コンバータは commonroad.in.tum.de で入手でき、公開されているシナリオを OpenSCENARIO 形式に変換し、CommonRoad ツールを使用して評価することでその有用性を実証します。

要約(オリジナル)

Scenarios are a crucial element for developing, testing, and verifying autonomous driving systems. However, open-source scenarios are often formulated using different terminologies. This limits their usage across different applications as many scenario representation formats are not directly compatible with each other. To address this problem, we present the first open-source converter from the OpenSCENARIO format to the CommonRoad format, which are two of the most popular scenario formats used in autonomous driving. Our converter employs a simulation tool to execute the dynamic elements defined by OpenSCENARIO. The converter is available at commonroad.in.tum.de and we demonstrate its usefulness by converting publicly available scenarios in the OpenSCENARIO format and evaluating them using CommonRoad tools.

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