Controlled illumination for perception and manipulation of Lambertian objects

要約

タイトル：ランバーチアンオブジェクトの知覚と操作のための制御された照明

要約：

– 照明を制御することで、オブジェクト表面法線と深度不連続性の高品質情報を低い計算コストで生成できます。
– 本研究では、ロボットワークスペースでのスケール化された制御された照明手法を示し、卓上スケールのオブジェクトのために高品質の情報を生成することを示します。
– 低角度の入射方向の照明手法を用いることで、ランバーチアンオブジェクトの表面法線と深度不連続性を正確に捉えることができます。
– ロボットの操作のために、我々の手法の3つの使用例を示します。1）捕獲された情報を使用して、単一点真空グリッパーによる汎用グラッシングが可能であることを示します。2）既知のオブジェクトの変形を視覚的に測定することができます。3）ロボットのワークスペース内の位置を推定し、不明なオブジェクトを追跡することができます。
– 本研究の結果の追加デモンストレーションは、プロジェクトのWebページhttps://anonymousprojectsite.github.io/で確認することができます。

要約(オリジナル)

Controlling illumination can generate high quality information about object surface normals and depth discontinuities at a low computational cost. In this work we demonstrate a robot workspace-scaled controlled illumination approach that generates high quality information for table top scale objects for robotic manipulation. With our low angle of incidence directional illumination approach we can precisely capture surface normals and depth discontinuities of Lambertian objects. We demonstrate three use cases of our approach for robotic manipulation. We show that 1) by using the captured information we can perform general purpose grasping with a single point vacuum gripper, 2) we can visually measure the deformation of known objects, and 3) we can estimate pose of known objects and track unknown objects in the robot’s workspace. Additional demonstrations of the results presented in the work can be viewed on the project webpage https://anonymousprojectsite.github.io/.

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arxiv.jp, OpenAI