Near Field iToF LIDAR Depth Improvement from Limited Number of Shots

要約

タイトル：限られた数のショットから得られる近接場iToF LIDARの深度改善
要約：
– 直接飛行時間法（ToF）LiDARは、周波数を変調したアンプリチュードが生じるレーザー信号の送受信による位相シフト角度から、シーンの深度を間接的に計算することができます。
– しかしながら、位相シフト角度の値が2πを超えると、計算される深度に曖昧さが生じます。
– 現在の最先端の方法は、2つの異なる周波数で生成された生データサンプルを使用して、この曖昧さの問題を克服しています。しかしながら、これにはレーザーコンポーネントのストレスの増加や温度上昇などのコストがかかり、寿命の短縮や消費電力の増加につながります。
– 私たちの研究では、グレースケール出力によるセンサーのサポートを利用して、シングル周波数から生成された生データのショット数を減らし、レーザーコンポーネントのストレスと消費電力を減らしつつ、LiDARの全深度範囲を復元する2つの異なる方法を研究しました。

要約(オリジナル)

Indirect Time of Flight LiDARs can indirectly calculate the scene’s depth from the phase shift angle between transmitted and received laser signals with amplitudes modulated at a predefined frequency. Unfortunately, this method generates ambiguity in calculated depth when the phase shift angle value exceeds $2\pi$. Current state-of-the-art methods use raw samples generated using two distinct modulation frequencies to overcome this ambiguity problem. However, this comes at the cost of increasing laser components’ stress and raising their temperature, which reduces their lifetime and increases power consumption. In our work, we study two different methods to recover the entire depth range of the LiDAR using fewer raw data sample shots from a single modulation frequency with the support of sensor’s gray scale output to reduce the laser components’ stress and power consumption.

arxiv情報

提供元, 利用サービス

arxiv.jp, OpenAI