A Modular Platform For Collaborative, Distributed Sensor Fusion

要約

主要な自動運転車 (AV) プラットフォームとテスト インフラストラクチャは、残念ながら独自仕様でクローズド ソースです。
したがって、安全性が重要な AV のパフォーマンスと実際の安全性を評価することは困難です。
同様に、非常に必要とされるマルチエージェント分析用のプラットフォームはほとんどありません。
センサー フュージョンと共同 & 分散センシングの分析の出発点を提供するために、AVstack を使用してアクセス可能なモジュラー センシング プラットフォームを設計します。
共同で分散されたカメラ レーダー フュージョン アルゴリズムを構築し、AV データセット、物理ベースのシミュレーター、ハードウェアの評価エコシステムを物理世界で実証します。
この 3 つの部分からなるエコシステムにより、既存の開発プラットフォームでは非常に困難な次世代構成のテストが可能になります。

要約(オリジナル)

Leading autonomous vehicle (AV) platforms and testing infrastructures are, unfortunately, proprietary and closed-source. Thus, it is difficult to evaluate how well safety-critical AVs perform and how safe they truly are. Similarly, few platforms exist for much-needed multi-agent analysis. To provide a starting point for analysis of sensor fusion and collaborative & distributed sensing, we design an accessible, modular sensing platform with AVstack. We build collaborative and distributed camera-radar fusion algorithms and demonstrate an evaluation ecosystem of AV datasets, physics-based simulators, and hardware in the physical world. This three-part ecosystem enables testing next-generation configurations that are prohibitively challenging in existing development platforms.

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