HISSbot: Sidewinding with a Soft Snake Robot

要約

スネーク ロボットは、効率的な循環形態の移動を利用して、狭いスペースや緩い地形をナビゲートする能力を特徴としています。
ソフト スネーク ロボットは、これらのロボットのサブセットであり、ソフトで従順なアクチュエータを利用して動きを生成します。
ソフト スネーク ロボットに関する以前の研究は、主に起伏などの平面歩行に焦点を当てていました。
横巻きなどのより効率的な空間歩行は、ソフト スネーク ロボットにとって未知の歩行です。
横巻きが可能なソフト スネーク ロボットを構築する新しい手段を提案し、ヘリカル インフレーション ソフト スネーク ロボット (HISSbot) を紹介します。
物理的な HISSbot を介してこの作動を検証し、さまざまな表面で横巻きする能力を実証します。
私たちのテストは、低摩擦で粒状の媒体を介した移動の堅牢性を示しています。

要約(オリジナル)

Snake robots are characterized by their ability to navigate through small spaces and loose terrain by utilizing efficient cyclic forms of locomotion. Soft snake robots are a subset of these robots which utilize soft, compliant actuators to produce movement. Prior work on soft snake robots has primarily focused on planar gaits, such as undulation. More efficient spatial gaits, such as sidewinding, are unexplored gaits for soft snake robots. We propose a novel means of constructing a soft snake robot capable of sidewinding, and introduce the Helical Inflating Soft Snake Robot (HISSbot). We validate this actuation through the physical HISSbot, and demonstrate its ability to sidewind across various surfaces. Our tests show robustness in locomotion through low-friction and granular media.

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