Vision based UAV Navigation through Narrow Passages

要約

この研究論文では、オンボード カメラ フィードと PID 制御システムのみを使用して、狭い通路を通ってマイクロ UAV (無人航空機) をナビゲートするための新しいアプローチを紹介します。
提案された方法は、エッジ検出とホモグラフィ技術を使用して、カメラ フィードから通路の主要な特徴を抽出し、調整された PID コントローラーを使用して、壁との衝突を回避しながら、UAV を通路に出入りさせます。
提案されたアプローチの有効性を評価するために、特注のテスト環境 (拘束された長方形のボックス) を出入りするマイクロ UAV を使用して、一連の実験が行われました。
結果は、システムが壁との衝突を回避しながら、通路を通して UAV をうまく誘導できることを示しています。

要約(オリジナル)

This research paper presents a novel approach for navigating a micro UAV (Unmanned Aerial Vehicle) through narrow passages using only its onboard camera feed and a PID control system. The proposed method uses edge detection and homography techniques to extract the key features of the passage from the camera feed and then employs a tuned PID controller to guide the UAV through and out of the passage while avoiding collisions with the walls. To evaluate the effectiveness of the proposed approach, a series of experiments were conducted using a micro-UAV navigating in and out of a custom-built test environment (constrained rectangular box). The results demonstrate that the system is able to successfully guide the UAV through the passages while avoiding collisions with the walls.

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