An Approach for Generating Families of Energetically Optimal Gaits from Passive Dynamic Walking Gaits

要約

衝動的なダイナミクスと空でない受動歩行 (二足モデルの非作動の周期的な動き) を備えた二足歩行ロボットのクラスについて、一般的に使用されるエネルギーのクラスに関して、局所的に最適な歩行の連続ファミリを計算する方法を提示します。
コスト関数 (例: トルク二乗の積分)。
これらのファミリは、二足歩行の受動的な歩行のみを使用して計算されます。これは、これらのコスト関数に関してグローバルに最適な歩行です。
私たちのアプローチは、局所的に最適な歩行のライブラリを計算する際の文献の重要なギャップを埋めます。これは、これらのグローバルに最適なソリューションをシード値として使用しないことがよくあります。
十分に研究された 2 リンクの二足歩行モデルでアプローチを示します。

要約(オリジナル)

For a class of biped robots with impulsive dynamics and a non-empty set of passive gaits (unactuated, periodic motions of the biped model), we present a method for computing continuous families of locally optimal gaits with respect to a class of commonly used energetic cost functions (e.g., the integral of torque-squared). We compute these families using only the passive gaits of the biped, which are globally optimal gaits with respect to these cost functions. Our approach fills in an important gap in the literature when computing a library of locally optimal gaits, which often do not make use of these globally optimal solutions as seed values. We demonstrate our approach on a well-studied two-link biped model.

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