Collaborative Trolley Transportation System with Autonomous Nonholonomic Robots

要約

複数のロボットを使用した協調的な物体輸送は、制御およびロボット工学の文献で集中的に研究されていますが、ほとんどのアプローチは全方向ロボットにのみ適用されるか、リアルタイムで動作する完全なナビゲーションおよび意思決定フレームワークを欠いています。
このホワイト ペーパーでは、自律的な非ホロノミック マルチロボット システムと、共同荷物台車輸送のためのエンドツーエンドの階層的自律性フレームワークについて説明します。
このフレームワークは、キネマティックに実行可能なパスを見つけ、オンライン モーション プランを計算し、複数の本質的に複雑で結合された制約に対処しながら、マルチロボット システムが長い荷物台車の列を処理し、障害物や歩行者をナビゲートできるようにするフィードバックを提供します。
実際の輸送タスクを通じて、設計された共同トロリー輸送システムを実証し、実験結果により、複雑で動的な環境での有効性と信頼性が明らかになります。

要約(オリジナル)

Cooperative object transportation using multiple robots has been intensively studied in the control and robotics literature, but most approaches are either only applicable to omnidirectional robots or lack a complete navigation and decision-making framework that operates in real time. This paper presents an autonomous nonholonomic multi-robot system and an end-to-end hierarchical autonomy framework for collaborative luggage trolley transportation. This framework finds kinematic-feasible paths, computes online motion plans, and provides feedback that enables the multi-robot system to handle long lines of luggage trolleys and navigate obstacles and pedestrians while dealing with multiple inherently complex and coupled constraints. We demonstrate the designed collaborative trolley transportation system through practical transportation tasks, and the experiment results reveal their effectiveness and reliability in complex and dynamic environments.

arxiv情報

提供元, 利用サービス

arxiv.jp, Google