Time-Optimal Path Tracking for Cooperative Manipulators: A Convex Optimization Approach

要約

この論文では、オブジェクトを運ぶ協力ロボット マニピュレーターのチームの時間最適パス トラッキング問題を研究します。
厳密に把握されたオブジェクトの問題を考慮して、凸最適化問題としてキャストし、最適性を保証して効率的に解決できることを示します。
問題を定式化するとき、特定のレンチ ディストリビューションの使用を避け、システムで利用可能な完全な作動を利用します。
次に、摩擦力を使用した把持の問題を検討し、この問題も強制閉鎖把持の仮定の下で、凸最適化問題として定式化し、効率的かつ最適に解決できることを示します。
確実に把握するために、このアプローチでは内力が考慮されています。

要約(オリジナル)

This paper studies the time-optimal path tracking problem for a team of cooperating robotic manipulators carrying an object. Considering the problem for rigidly grasped objects, we show that it can be cast as a convex optimization problem and solved efficiently with a guarantee of optimality. When formulating the problem, we avoid using a particular wrench distribution and exploit the full actuation available to the system. Then, we consider the problem for grasps using frictional forces and show that this problem also, under a force-closure grasp assumption, can be formulated as a convex optimization problem and solved efficiently and to optimality. To ensure a firm grasp, internal forces have been taken into account in this approach.

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