Pohang Canal Dataset: A Multimodal Maritime Dataset for Autonomous Navigation in Restricted Waters

要約

このペーパーでは、制限された水環境での自律航行を促進することを目的とした、マルチモーダル海洋データセットとそれを収集するために使用されるデータ収集手順について説明します。
このデータセットには、ステレオ カメラ、赤外線カメラ、全方向カメラ、3 つの LiDAR、海洋レーダー、全地球測位システム、姿勢方位参照システムなど、さまざまな知覚およびナビゲーション センサーを使用して取得した測定値が含まれています。
データは、韓国の浦項にある狭い運河、内港と外港、沿岸地域を含む 7.5 km のルートに沿って収集されました。
コレクションは、さまざまな天候や視覚条件の下で実施されました。
データセットとその詳細な説明は、https://sites.google.com/view/pohang-canal-dataset から無料でダウンロードできます。

要約(オリジナル)

This paper presents a multimodal maritime dataset and the data collection procedure used to gather it, which aims to facilitate autonomous navigation in restricted water environments. The dataset comprises measurements obtained using various perception and navigation sensors, including a stereo camera, an infrared camera, an omnidirectional camera, three LiDARs, a marine radar, a global positioning system, and an attitude heading reference system. The data were collected along a 7.5-km-long route that includes a narrow canal, inner and outer ports, and near-coastal areas in Pohang, South Korea. The collection was conducted under diverse weather and visual conditions. The dataset and its detailed description are available for free download at https://sites.google.com/view/pohang-canal-dataset.

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