Two-Stage Grasping: A New Bin Picking Framework for Small Objects

要約

この論文では、雑然とした小さなオブジェクトの正確な把握を目的として、新しいビンピッキングフレームワーク、2 段階の把握を提案します。
第1段階では物体密度の推定と大まかな把握が行われます。
第 2 段階では、細かなセグメンテーション、検出、把持、および押し込みが実行されます。
二段把持のコンセプトを発揮する小物ビンピッキングシステムを実現。
実験は、提案されたフレームワークの有効性を示しています。
古典的なフレームワークを使用したビジョンベースの把握計画に焦点を当てた従来のビンピッキング方法とは異なり、雑然とした小さなオブジェクトをピッキングするという課題は、単純なビジョン検出と計画を使用して提案された新しいフレームワークによって解決できます。

要約(オリジナル)

This paper proposes a novel bin picking framework, two-stage grasping, aiming at precise grasping of cluttered small objects. Object density estimation and rough grasping are conducted in the first stage. Fine segmentation, detection, grasping, and pushing are performed in the second stage. A small object bin picking system has been realized to exhibit the concept of two-stage grasping. Experiments have shown the effectiveness of the proposed framework. Unlike traditional bin picking methods focusing on vision-based grasping planning using classic frameworks, the challenges of picking cluttered small objects can be solved by the proposed new framework with simple vision detection and planning.

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