Lasso Gripper: A String Shooting-Retracting Mechanism for Shape-Adaptive Grasping

要約

主にグリッパーの形状とサイズの制限のために、輸送の大きさ、可変形状、または繊細なオブジェクトを把握することは非常に困難です。
このペーパーでは、小説グリッパー、ラッソグリッパーを提案しています。
LassoやUurgaなどの伝統的なツールに触発されたLasso Gripperは、ストリングを起動および撤回することでオブジェクトをキャプチャします。
限られた領域に力を集中させる反極性グリッパーに反して、ラッソグリッパーは、より穏やかな把握のために、弦の長さに沿って均一な圧力をかけます。
グリッパーは、ストリングを内側に起動するために4つのモーター2で制御され、2つは外側に起動するために2つを制御します。
モーター速度を調整することにより、さまざまなサイズのオブジェクトに対応するために弦ループのサイズを調整し、最大グリッパーの分離距離によって課される制限を排除できます。
迅速な撤回中に弦楽ングの問題に対処するために、特殊なメカニズムが組み込まれました。
さらに、ストリングの曲線を推定するための動的モデルが開発され、ワー​​クスペースの運動学的分析の基礎を提供しました。
把握実験では、ロボットの腕に取り付けられたラッソグリッパーは、雄牛や馬の姿、繊細な野菜など、さまざまなオブジェクトをキャプチャして輸送しました。
デモビデオは、https：//youtu.be/pv1j76mnp9yで入手できます。

要約(オリジナル)

Handling oversized, variable-shaped, or delicate objects in transportation, grasping tasks is extremely challenging, mainly due to the limitations of the gripper’s shape and size. This paper proposes a novel gripper, Lasso Gripper. Inspired by traditional tools like the lasso and the uurga, Lasso Gripper captures objects by launching and retracting a string. Contrary to antipodal grippers, which concentrate force on a limited area, Lasso Gripper applies uniform pressure along the length of the string for a more gentle grasp. The gripper is controlled by four motors-two for launching the string inward and two for launching it outward. By adjusting motor speeds, the size of the string loop can be tuned to accommodate objects of varying sizes, eliminating the limitations imposed by the maximum gripper separation distance. To address the issue of string tangling during rapid retraction, a specialized mechanism was incorporated. Additionally, a dynamic model was developed to estimate the string’s curve, providing a foundation for the kinematic analysis of the workspace. In grasping experiments, Lasso Gripper, mounted on a robotic arm, successfully captured and transported a range of objects, including bull and horse figures as well as delicate vegetables. The demonstration video is available here: https://youtu.be/PV1J76mNP9Y.

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