Data Driven Approach to Input Shaping for Vibration Suppression in a Flexible Robot Arm

要約

このペーパーでは、データ駆動型のアプローチを使用して柔軟なロボットアームの残留振動を抑制するために、入力シェーパーのパラメーターを設定するためのシンプルで効果的な方法を提示します。
パラメーターは、ロボットの残留振動の以前に測定されたデータを補間することにより、ロボットのワークスペースで適応的に調整されます。
入力型は、目的の入力コマンドを使用したインパルスシーケンスの畳み込みにより、振動還元形状のコマンドを生成するためのシンプルで堅牢な手法です。
生成されたインパルスは、システムの自然な振動に対抗する材料に波を作り出します。
この方法は、複数の異なる材料を備えた柔軟な3Dプリントロボットアームで実証されており、残留振動が大幅に減少します。

要約(オリジナル)

This paper presents a simple and effective method for setting parameters for an input shaper to suppress the residual vibrations in flexible robot arms using a data-driven approach. The parameters are adaptively tuned in the workspace of the robot by interpolating previously measured data of the robot’s residual vibrations. Input shaping is a simple and robust technique to generate vibration-reduced shaped commands by a convolution of an impulse sequence with the desired input command. The generated impulses create waves in the material countering the natural vibrations of the system. The method is demonstrated with a flexible 3D-printed robot arm with multiple different materials, achieving a significant reduction in the residual vibrations.

arxiv情報

提供元, 利用サービス

arxiv.jp, Google