Enhancing Object Search in Indoor Spaces via Personalized Object-factored Ontologies

要約

パーソナライズは、サービスロボットの進歩にとって重要です。
ロボットは、それらが入力されている環境の調整された理解を開発する必要があります。さらに、長期展開を促進するために環境の変化を認識する必要があります。
夕食のテーブルの準備や私の部屋の整頓などの複雑なタスクを実行するには、長期的な理解とパーソナライズが必要です。
そのようなタスクの前駆体は、オブジェクト検索の前駆体です。
その結果、このペーパーでは、屋内環境で複数のオブジェクトの検索と検索に焦点を当てています。
この論文では、2つの重要な斬新さを提案します。
まず、ロボットが屋内環境のパーソナライズされたオントロジーを推定できるようにする新しいフレームワークを提案します。
私たちのフレームワークは、ロボットがオントロジーの理解を調整できるようにするパーソナライズスキーマで構成されています。
第二に、適応的な推論戦略を提案します。
動的な信念の更新をアプローチに統合し、マルチオブジェクト検索タスクのパフォーマンスを向上させます。
パーソナライズと適応推論の累積効果は、長期オブジェクト検索の改善された能力です。
このフレームワークは、多層セマンティックマップの上に実装されています。
実際の環境で実験を実施し、さまざまな最先端（SOTA）方法と結果を比較して、アプローチの有効性を実証します。
さらに、パーソナライズがSOTAのパフォーマンスを向上させるための触媒として機能することを示しています。
ビデオリンク：https：//bit.ly/3whk9i9

要約(オリジナル)

Personalization is critical for the advancement of service robots. Robots need to develop tailored understandings of the environments they are put in. Moreover, they need to be aware of changes in the environment to facilitate long-term deployment. Long-term understanding as well as personalization is necessary to execute complex tasks like prepare dinner table or tidy my room. A precursor to such tasks is that of Object Search. Consequently, this paper focuses on locating and searching multiple objects in indoor environments. In this paper, we propose two crucial novelties. Firstly, we propose a novel framework that can enable robots to deduce Personalized Ontologies of indoor environments. Our framework consists of a personalization schema that enables the robot to tune its understanding of ontologies. Secondly, we propose an Adaptive Inferencing strategy. We integrate Dynamic Belief Updates into our approach which improves performance in multi-object search tasks. The cumulative effect of personalization and adaptive inferencing is an improved capability in long-term object search. This framework is implemented on top of a multi-layered semantic map. We conduct experiments in real environments and compare our results against various state-of-the-art (SOTA) methods to demonstrate the effectiveness of our approach. Additionally, we show that personalization can act as a catalyst to enhance the performance of SOTAs. Video Link: https://bit.ly/3WHk9i9

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