要約
人間の専門知識と自律的な支援を組み合わせた共有コントロールは、複雑な環境での効果的なテレオ操作に不可欠です。
触覚誘導テレオ操作の最近の進歩は有望であることが示されていますが、それらは多くの場合、6または7-DOFマニピュレーターを含む単純化されたタスクに限定され、ナビゲーションと操作のための個別の制御戦略に依存しています。
これにより、認知負荷と運用上のオーバーヘッドの両方が増加します。
この論文では、触覚誘導共有コントロールを活用する統一されたTele-Mobile操作フレームワークを紹介します。
このシステムは、リアルタイムの触覚フィードバックを通じて、テレナビゲーションとテレ操作の間のシームレスな遷移を可能にする9ドーのフォロワーモバイルマニピュレーターと7-DOFリーダーのロボットアームを統合します。
実際の条件下で20人の参加者を対象としたユーザー調査は、私たちのフレームワークが認知負荷を増加させることなくタスクの精度と効率を大幅に改善することを示しています。
これらの調査結果は、誘惑性のシナリオを要求する際のオペレーターのパフォーマンスを向上させるための触覚誘導共有制御の可能性を強調しています。
要約(オリジナル)
Shared control, which combines human expertise with autonomous assistance, is critical for effective teleoperation in complex environments. While recent advances in haptic-guided teleoperation have shown promise, they are often limited to simplified tasks involving 6- or 7-DoF manipulators and rely on separate control strategies for navigation and manipulation. This increases both cognitive load and operational overhead. In this paper, we present a unified tele-mobile manipulation framework that leverages haptic-guided shared control. The system integrates a 9-DoF follower mobile manipulator and a 7-DoF leader robotic arm, enabling seamless transitions between tele-navigation and tele-manipulation through real-time haptic feedback. A user study with 20 participants under real-world conditions demonstrates that our framework significantly improves task accuracy and efficiency without increasing cognitive load. These findings highlight the potential of haptic-guided shared control for enhancing operator performance in demanding teleoperation scenarios.
arxiv情報
| 著者 | V. Sripada,A. Khan,J. Föcker,S. Parsa,Susmitha P,H Maior,A. Ghalamzan-E |
| 発行日 | 2025-06-16 17:11:34+00:00 |
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