Understanding Shared Control for Assistive Robotic Arms

要約

人間の介護者や完全自律型ロボットから独立して自己決定的な生活を送ることは、運動機能障害者にとって人間の尊厳と自己価値の維持に欠かせない要素である。ロボット支援ソリューション、特にロボットアームは、家庭内ケアに頻繁に導入され、運動機能障害を持つ人々が自立してADLを行うための力を与えています。しかし、ロボットアームはADLを支援する一方で、複数のDoFを同時に制御する必要があり、モードスイッチも必要なため、現在利用できる制御は非常に複雑で時間がかかる。本研究では、運動機能障害者の使い勝手を向上させることを目的とした、支援ロボットアームの共有制御アプローチの概要を説明する。今後の研究課題として、3つの主要なポイントを挙げる。Less is More」「Pick-and-Place Matters」「Communicating Intent」です。

要約(オリジナル)

Living a self-determined life independent of human caregivers or fully autonomous robots is a crucial factor for human dignity and the preservation of self-worth for people with motor impairments. Assistive robotic solutions – particularly robotic arms – are frequently deployed in domestic care, empowering people with motor impairments in performing ADLs independently. However, while assistive robotic arms can help them perform ADLs, currently available controls are highly complex and time-consuming due to the need to control multiple DoFs at once and necessary mode-switches. This work provides an overview of shared control approaches for assistive robotic arms, which aim to improve their ease of use for people with motor impairments. We identify three main takeaways for future research: Less is More, Pick-and-Place Matters, and Communicating Intent.

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arxiv.jp, DeepL