MultiDLO: Simultaneous Shape Tracking of Multiple Deformable Linear Objects with Global-Local Topology Preservation

要約

MultiDLOは、RGB-D画像シーケンスから、複数の絡み合った変形可能な線形オブジェクト（DLO）の形状を推定するリアルタイムアルゴリズムである。単一のDLOのみを追跡する先行手法とは異なり、MultiDLOは複数のオブジェクトを同時に扱う。グローバル-ローカルトポロジー保存アルゴリズムにおける測地線距離を使用して、オブジェクト間の同一性とオブジェクト内のトポロジーの両方を定義し、絡み合ったDLOが正確なローカルジオメトリーで区別されたままであることを保証する。MultiDLOアルゴリズムは、3つの絡み合うロープを含む2つの困難なシナリオで実証されており、実装はオープンソースでコミュニティに公開されている。

要約(オリジナル)

MultiDLO is a real-time algorithm for estimating the shapes of multiple, intertwining deformable linear objects (DLOs) from RGB-D image sequences. Unlike prior methods that track only a single DLO, MultiDLO simultaneously handles several objects. It uses the geodesic distance in the Global-Local Topology Preservation algorithm to define both inter-object identity and intra-object topology, ensuring entangled DLOs remain distinct with accurate local geometry. The MultiDLO algorithm is demonstrated on two challenging scenarios involving three entangling ropes, and the implementation is open-source and available for the community.

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arxiv.jp, DeepL