要約
ロボットのナレッジベースの重要な側面は、それができることについての自己認識です。
割り当てられるタスクとできないタスクを定義できます。
この知識を能力の概念と呼びます。
ロボットが所有するコンポーネントに由来する機能は、リンクすることができます。
この作業では、この概念は、単にそれらにリンクするのではなく、コンポーネントから推測できると仮定します。
したがって、所有するコンポーネントと低レベルの機能に基づいて、エージェントの機能を推測する存在論的手段を紹介します。
この推論により、エージェントは応答性の高い方法で何をできるかを認めることができ、エージェントがたとえば携帯できる外部エンティティに一般化できます。
アクションを開始するには、ロボットはその機能を外部エンティティとリンクする必要があります。
そのためには、外部のエンティティの処分だけでなく、その能力からアフォーダンス関係を推測する必要があります。
この作業は、ソーシャルアフォーダンスを人間のロボットコラボレーションコンテキストに統合するためのより広範な取り組みの一部であり、すでに存在するオントロジーの延長です。
要約(オリジナル)
A key aspect of a robot’s knowledge base is self-awareness about what it is capable of doing. It allows to define which tasks it can be assigned to and which it cannot. We will refer to this knowledge as the Capability concept. As capabilities stems from the components the robot owns, they can be linked together. In this work, we hypothesize that this concept can be inferred from the components rather than merely linked to them. Therefore, we introduce an ontological means of inferring the agent’s capabilities based on the components it owns as well as low-level capabilities. This inference allows the agent to acknowledge what it is able to do in a responsive way and it is generalizable to external entities the agent can carry for example. To initiate an action, the robot needs to link its capabilities with external entities. To do so, it needs to infer affordance relations from its capabilities as well as the external entity’s dispositions. This work is part of a broader effort to integrate social affordances into a Human-Robot collaboration context and is an extension of an already existing ontology.
arxiv情報
著者 | Bastien Dussard,Guillaume Sarthou,Aurélie Clodic |
発行日 | 2025-05-30 13:03:04+00:00 |
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