Optimization-based Posture Generation for Whole-body Contact Motion by Contact Point Search on the Body Surface

要約

全身接触は、ロボットの動きの安定性と効率を改善するための効果的な戦略です。
ロボットがこのような動きを自動的に実行するために、ロボットリンクのすべての利用可能な表面を使用する姿勢生成方法を提案します。
2次元構成変数によって身体表面の接触点を表すことにより、勾配ベースの最適化により、ジョイントの位置と接触点が同時に決定されます。
提案された方法で動きを生成することにより、ロボットが全身接触を効果的に利用するオブジェクトを操作する実験を提示します。

要約(オリジナル)

Whole-body contact is an effective strategy for improving the stability and efficiency of the motion of robots. For robots to automatically perform such motions, we propose a posture generation method that employs all available surfaces of the robot links. By representing the contact point on the body surface by two-dimensional configuration variables, the joint positions and contact points are simultaneously determined through a gradient-based optimization. By generating motions with the proposed method, we present experiments in which robots manipulate objects effectively utilizing whole-body contact.

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