Navigating Polytopes with Safety: A Control Barrier Function Approach

要約

衝突のない動きは、多くの自律システムにとって基本的な要件です。
このペーパーでは、ポリトープ型環境でのポリトープ型エージェントの衝突のないナビゲーションのための安全性が批判的な制御アプローチを開発します。
正式な安全保証を持つコントローラーにつながる閉じた形の制御バリア関数候補を生成するための体系的な方法が提案されています。
提案されたアプローチは、動的に変化する環境を含む、2Dおよび3Dの障害物回避例を使用して、シミュレーションを通じて実証されています。

要約(オリジナル)

Collision-free motion is a fundamental requirement for many autonomous systems. This paper develops a safety-critical control approach for the collision-free navigation of polytope-shaped agents in polytope-shaped environments. A systematic method is proposed to generate control barrier function candidates in closed form that lead to controllers with formal safety guarantees. The proposed approach is demonstrated through simulation, with obstacle avoidance examples in 2D and 3D, including dynamically changing environments.

arxiv情報

提供元, 利用サービス

arxiv.jp, Google