Embodied Intelligent Industrial Robotics: Concepts and Techniques

要約

近年、具体化されたインテリジェントロボット（EIR）は、マルチモーダル認識、自律的な意思決定、および身体的相互作用に大きな進歩を遂げています。
一部のロボットは、家やショッピングモールなどの汎用シナリオですでにテストされています。
私たちは、産業シーンで具体化された知性の研究と応用を進めることを目指しています。
ただし、現在のEIRには、産業環境セマンティクスと産業操作オブジェクト間の規範的制約についての深い理解がありません。
このギャップに対処するために、このペーパーでは、最初に産業用ロボット工学の歴史と主流のEIRフレームワークをレビューします。
次に、具体化されたインテリジェント産業用ロボット（EIIR）の概念を紹介し、産業環境向けの知識主導型EIIRテクノロジーフレームワークを提案します。
フレームワークには、世界モデル、高レベルのタスクプランナー、低レベルのスキルコントローラー、シミュレーターの4つの主要なモジュールが含まれます。
また、各モジュールに関連するテクノロジーの現在の開発を確認し、産業用アプリケーションに適応する最近の進捗状況を強調しています。
最後に、EIIRが産業シナリオで直面する重要な課題を要約し、将来の研究の方向性を提案します。
EIIRテクノロジーは、次世代の産業用ロボット工学を形作ると考えています。
具体化されたインテリジェントな産業ロボットに基づいた産業システムは、インテリジェントな製造を可能にするための強力な可能性を提供します。
私たちはこの分野での新しい研究を追跡し、要約し続け、このレビューが産業具体化された知性に関心のある学者やエンジニアにとって貴重な参照として役立つことを願っています。
一緒に、私たちはこのテクノロジーの急速な進歩と適用を促進するのを支援することができます。
関連するプロジェクトは、https：//github.com/jackyzengl/eiirにあります。

要約(オリジナル)

In recent years, embodied intelligent robotics (EIR) has made significant progress in multi-modal perception, autonomous decision-making, and physical interaction. Some robots have already been tested in general-purpose scenarios such as homes and shopping malls. We aim to advance the research and application of embodied intelligence in industrial scenes. However, current EIR lacks a deep understanding of industrial environment semantics and the normative constraints between industrial operating objects. To address this gap, this paper first reviews the history of industrial robotics and the mainstream EIR frameworks. We then introduce the concept of the embodied intelligent industrial robotics (EIIR) and propose a knowledge-driven EIIR technology framework for industrial environments. The framework includes four main modules: world model, high-level task planner, low-level skill controller, and simulator. We also review the current development of technologies related to each module and highlight recent progress in adapting them to industrial applications. Finally, we summarize the key challenges EIIR faces in industrial scenarios and suggest future research directions. We believe that EIIR technology will shape the next generation of industrial robotics. Industrial systems based on embodied intelligent industrial robots offer strong potential for enabling intelligent manufacturing. We will continue to track and summarize new research in this area and hope this review will serve as a valuable reference for scholars and engineers interested in industrial embodied intelligence. Together, we can help drive the rapid advancement and application of this technology. The associated project can be found at https://github.com/jackyzengl/EIIR.

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