Streaming Multi-agent Pathfinding

要約

マルチエージェントパスファンディング（MAPF）問題のタスクは、エージェントのチームをスタートポイントからゴールポイントまでナビゲートすることです。
ただし、このセットアップは、組み立てラインシナリオでは不適切です。これは、長い労働時間で周期的です。
この問題に対処するために、この調査では、同じエージェントストリームのエージェントが定期的な開始時間を持ち、同じアクションシーケンスを共有していると仮定して、ストリーミングMAPF（S-MAPF）問題を形式化します。
提案されたソリューションであるエージェントストリーム競合ベースの検索（ASCBS）は、競合を処理するために環状頂点/エッジの制約を組み込むことにより、この問題に取り組むように設計されています。
さらに、この作業では、ASCBS内のばらばら分割戦略の潜在的な使用法を調査します。
実験結果は、ASCBが長時間の労働時間のシナリオのランタイムの観点から従来のMAPFソルバーを上回ることを示しています。

要約(オリジナル)

The task of the multi-agent pathfinding (MAPF) problem is to navigate a team of agents from their start point to the goal points. However, this setup is unsuitable in the assembly line scenario, which is periodic with a long working hour. To address this issue, the study formalizes the streaming MAPF (S-MAPF) problem, which assumes that the agents in the same agent stream have a periodic start time and share the same action sequence. The proposed solution, Agent Stream Conflict-Based Search (ASCBS), is designed to tackle this problem by incorporating a cyclic vertex/edge constraint to handle conflicts. Additionally, this work explores the potential usage of the disjoint splitting strategy within ASCBS. Experimental results indicate that ASCBS surpasses traditional MAPF solvers in terms of runtime for scenarios with prolonged working hours.

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