Survey of Simulators for Aerial Robots: An Overview and In-Depth Systematic Comparisons

要約

非難された航空車両（UAV）の研究は、ハードウェアテストを実施する際の安全性、スケーラビリティ、コスト、および生態学的影響を伴う課題に直面しています。
高忠実度シミュレーターは、新しい知覚と制御アルゴリズムの開発と評価を可能にするために、実際の条件を複製することにより重要なソリューションを提供します。
ただし、利用可能な多数のシミュレーターは、各シミュレーターの制限とカスタマイズの準備に基づいて、どのシミュレーターが特定のユースケースに最適なシミュレーターを決定するかを決定するために重要な課題を提起します。
このペーパーでは、14のシミュレーターの詳細な系統的比較を含む44のUAVシミュレーターの概要を示します。
さらに、研究の努力の効率と安全性を高めることを目的とした、シミュレーターの選択のための一連の決定要因を提示します。

要約(オリジナル)

Uncrewed Aerial Vehicle (UAV) research faces challenges with safety, scalability, costs, and ecological impact when conducting hardware testing. High-fidelity simulators offer a vital solution by replicating real-world conditions to enable the development and evaluation of novel perception and control algorithms. However, the large number of available simulators poses a significant challenge for researchers to determine which simulator best suits their specific use-case, based on each simulator’s limitations and customization readiness. In this paper we present an overview of 44 UAV simulators, including in-depth, systematic comparisons for 14 of the simulators. Additionally, we present a set of decision factors for selection of simulators, aiming to enhance the efficiency and safety of research endeavors.

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