Open-Source, Cost-Aware Kinematically Feasible Planning for Mobile and Surface Robotics

要約

多様なロボットプラットフォーム全体で運動的に実行可能なパス計画の重要なニーズに対処する、公然と利用可能な検索ベースの計画フレームワークであるSMACプランナーを紹介します。
SMACプランナーは、Ackermann、Legged、およびその他の大きな非円形ロボット用に展開できるコスト認識A*、Hybrid-A*、および州の格子プランナーの高性能実装を提供します。
私たちのフレームワークは、運動学的実現可能性の制約を維持しながら、モバイルロボット工学に共通する複雑な環境でのパフォーマンスを大幅に改善する新しい「コストアウェア」バリエーションを紹介します。
人気のあるROS 2ナビゲーションスタック内の標準計画システムとして統合されたNAV2、SMACプランナーは、学術研究、商業アプリケーション、およびフィールド展開全体に世界中の何千ものロボットを強化しています。

要約(オリジナル)

We present Smac Planner, an openly available, search-based planning framework that addresses the critical need for kinematically feasible path planning across diverse robot platforms. Smac Planner provides high-performance implementations of Cost-Aware A*, Hybrid-A*, and State Lattice planners that can be deployed for Ackermann, legged, and other large non-circular robots. Our framework introduces novel ‘Cost-Aware’ variations that significantly improve performance in complex environments common to mobile robotics while maintaining kinematic feasibility constraints. Integrated as the standard planning system within the popular ROS 2 Navigation stack, Nav2, Smac Planner now powers thousands of robots worldwide across academic research, commercial applications, and field deployments.

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