An Efficient Method for Accurate Pose Estimation and Error Correction of Cuboidal Objects

要約

このペーパーで概説されている提案されたシステムは、高精度で組織化されたまたは組織化されていないパイルからの立方体オブジェクトの自律的なピッキングを必要とするユースケースの解決策です。
この論文は、ターゲットポーズのエラーを時間効率の良い方法で削減することを目的とする、立方体型のオブジェクトの正確なポーズ推定の効率的な方法を提示します。
グローバルポイントクラウド登録などの典型的なポーズ推定方法は、一般にポーズの精度を向上させるためにローカル登録アルゴリズムが使用されるマイナーなポーズエラーが発生しやすいです。
ただし、実行時間オーバーヘッドと最終達成ポーズのエラーの不確実性により、ポーズエラーの推定と修正のために、代替の線形時間アプローチが提案されています。
このペーパーでは、ソリューションの概要と、提案されたアルゴリズムの個々のモジュールの詳細な説明を示します。

要約(オリジナル)

The proposed system outlined in this paper is a solution to a use case that requires the autonomous picking of cuboidal objects from an organized or unorganized pile with high precision. This paper presents an efficient method for precise pose estimation of cuboid-shaped objects, which aims to reduce errors in target pose in a time-efficient manner. Typical pose estimation methods like global point cloud registrations are prone to minor pose errors for which local registration algorithms are generally used to improve pose accuracy. However, due to the execution time overhead and uncertainty in the error of the final achieved pose, an alternate, linear time approach is proposed for pose error estimation and correction. This paper presents an overview of the solution followed by a detailed description of individual modules of the proposed algorithm.

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