Scalable Aerial GNSS Localization for Marine Robots

要約

水ロボット工学にとって正確なローカリゼーションは重要ですが、水面上の信号反射と水生GNSSレシーバーのコストが高いため、従来のオンボードグローバルナビゲーション衛星システム（GNSS）アプローチは困難または効果がありません。
慣性ナビゲーション、ドップラー速度ロガー（DVL）、スラム、アコースティックベースの方法などの既存のアプローチは、エラーの蓄積や高い計算の複雑さなどの課題に直面しています。
したがって、より効率的でスケーラブルなソリューションが必要です。
このペーパーでは、水面の近くにある後に海洋ロボットを追跡およびローカライズするためにGNSSのローカリゼーションを装備した空中ドローンを活用する代替アプローチを提案します。
私たちの結果は、この新しい適応により、正確な単一およびマルチロボットマリンロボットのローカリゼーションが可能になることを示しています。

要約(オリジナル)

Accurate localization is crucial for water robotics, yet traditional onboard Global Navigation Satellite System (GNSS) approaches are difficult or ineffective due to signal reflection on the water’s surface and its high cost of aquatic GNSS receivers. Existing approaches, such as inertial navigation, Doppler Velocity Loggers (DVL), SLAM, and acoustic-based methods, face challenges like error accumulation and high computational complexity. Therefore, a more efficient and scalable solution remains necessary. This paper proposes an alternative approach that leverages an aerial drone equipped with GNSS localization to track and localize a marine robot once it is near the surface of the water. Our results show that this novel adaptation enables accurate single and multi-robot marine robot localization.

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