Stow: Robotic Packing of Items into Fabric Pods

要約

このペーパーでは、アイテムを密集した棚に置くことができる準拠した操作システムを紹介します。
幅広いアイテムの多様性と高生産率と欠陥の低い発生のための厳格なビジネス要件により、倉庫ロボット工学がこのタスクを実行することが禁止されています。
ハードウェア、認識、意思決定、モーション計画、および制御のイノベーションにより、このシステムは大規模なeコマースフルフィルメントセンターで500,000を超えるストウを実行することができました。
このシステムは、ロボットと一緒に作業する人間の安全性を高めるために、頭上の棚での作業を優先しながら、人間のレベルの梱包密度と速度を達成します。

要約(オリジナル)

This paper presents a compliant manipulation system capable of placing items onto densely packed shelves. The wide diversity of items and strict business requirements for high producing rates and low defect generation have prohibited warehouse robotics from performing this task. Our innovations in hardware, perception, decision-making, motion planning, and control have enabled this system to perform over 500,000 stows in a large e-commerce fulfillment center. The system achieves human levels of packing density and speed while prioritizing work on overhead shelves to enhance the safety of humans working alongside the robots.

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