ZeloS — A Research Platform for Early-Stage Validation of Research Findings Related to Automated Driving

要約

このペーパーでは、研究の初期段階で自動化された運転方法の実用的な検証のために設計および構築された研究プラットフォームであるZelosを紹介します。
Zelosのハードウェアのセットアップと自動化アーキテクチャを概要し、モーション計画と制御に焦点を当てます。
Zelosの重量は69 kgで、長さ117 cmで、全輪ステアリング、全輪駆動、およびローカリゼーション用のさまざまなオンボードセンサーが装備されています。
ハードウェアのセットアップとZelosの自動化アーキテクチャは、モジュール性とシンプルでありながら効果的であるという目標に焦点を当てて設計および構築されています。
モジュラー設計により、自動化アーキテクチャへの広範なオンボーディングを必要とせずに、個々の自動化モジュールを変更できます。
そのため、この設計は、さまざまな自動化された運転方法を検証するための多目的な研究プラットフォームであるゼロをサポートしています。
Zelosのモーション計画コンポーネントと制御は、制約を明示的に検討できる最適化ベースの方法を特徴としています。
実験データを提示することにより、ハードウェアと自動化のセットアップを実証します。

要約(オリジナル)

This paper presents ZeloS, a research platform designed and built for practical validation of automated driving methods in an early stage of research. We overview ZeloS’ hardware setup and automation architecture and focus on motion planning and control. ZeloS weighs 69 kg, measures a length of 117 cm, and is equipped with all-wheel steering, all-wheel drive, and various onboard sensors for localization. The hardware setup and the automation architecture of ZeloS are designed and built with a focus on modularity and the goal of being simple yet effective. The modular design allows the modification of individual automation modules without the need for extensive onboarding into the automation architecture. As such, this design supports ZeloS in being a versatile research platform for validating various automated driving methods. The motion planning component and control of ZeloS feature optimization-based methods that allow for explicitly considering constraints. We demonstrate the hardware and automation setup by presenting experimental data.

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