要約
本論文では、自律的に粘着テープを貼り付け、表面にシワを発生させることで、リアルタイムにステアリング制御を行う新しいアプローチにより、成長するつる型ロボットを様々な方向にステアリングさせる方法に焦点を当てる。これにより、ロボットの柔らかい構造を維持したまま、任意に何度も旋回するリアルタイムな方向制御が可能となる。このシステムは、チューブの外部に成長材料を供給する。この設計は、2次元空間において固定角度の旋回を実現する。実験的検証を通じて、ダビンズのパスプランナーを用いて21度のターンを最小限の誤差で繰り返すことを実証し、より多用途なバインロボット・アプリケーションの基礎を確立した。このアプローチは、リアルタイム制御、多自由度ステアリング、構造的柔軟性を兼ね備えており、ソフトロボティクスにおける重要な課題に取り組んでいる。
要約(オリジナル)
This paper focuses on how to make a growing Vine robot steer in different directions with a novel approach to real-time steering control by autonomously applying adhesive tape to induce a surface wrinkles. This enabling real-time directional control with arbitrary many turns while maintaining the robot’s soft structure. This system feeds growing material external to the tube. The design achieves fixed-angle turns in 2D space. Through experimental validation, we demonstrate repeated 21-degree turns using a Dubins path planner with minimal error, establishing a foundation for more versatile Vine robot applications. This approach combines real-time control, multi-degree-of-freedom steering, and structural flexibility, addressing key challenges in soft robotics.
arxiv情報
| 著者 | Hanmo Liu,Kayleen Smith,Zimu Yang,Mark Yim |
| 発行日 | 2025-05-02 03:08:30+00:00 |
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