Decentralised, Self-Organising Drone Swarms using Coupled Oscillators

要約

ロボットの同期と調整の問題は長年にわたるものです。
自律的でコンピューター化されたシステムと予測不可能な現実世界の条件を組み合わせることで、パフォーマンスの低下から衝突や損害に至るまでの結果が生じる可能性があります。
このペーパーでは、結合した発振器を使用して、分散化された自己組織化のドローン群れを作成することを提案します。
これにより、集中型システムよりも回復力とスケーラビリティを備えた、ハードコーディングされた群れよりも柔軟性と適応性が向上します。
私たちの方法により、さまざまな数のドローンが自然に群れを形成し、変化する群れの状態に反応することができます。
さらに、この方法には、ドローン間の通信干渉を防ぐための規定と、滑らかでまとまりのある群れを確保するための信号処理技術が含まれます。

要約(オリジナル)

The problem of robotic synchronisation and coordination is a long-standing one. Combining autonomous, computerised systems with unpredictable real-world conditions can have consequences ranging from poor performance to collisions and damage. This paper proposes using coupled oscillators to create a drone swarm that is decentralised and self organising. This allows for greater flexibility and adaptiveness than a hard-coded swarm, with more resilience and scalability than a centralised system. Our method allows for a variable number of drones to spontaneously form a swarm and react to changing swarm conditions. Additionally, this method includes provisions to prevent communication interference between drones, and signal processing techniques to ensure a smooth and cohesive swarm.

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