UTTG_ A Universal Teleoperation Approach via Online Trajectory Generation

要約

遠隔操作は、危険な環境運用にとって重要であり、ロボット学習の専門家デモを収集するための重要なツールとして機能します。
ただし、既存の方法は、テレオ操作デバイスとロボットプラットフォーム間のロボットハードウェアの依存関係と制御周波数の不一致に直面しています。
私たちのアプローチは、Unified Robot説明形式（URDF）ファイルから運動学的パラメーターを自動的に抽出し、均一なインターフェイスを介して多様なロボット全体でプラグ可能な展開を可能にします。
提案された補間アルゴリズムは、オンライン連続軌道生成を通じて、低レートのヒト入力と高周波ロボット制御コマンドの間の周波数ギャップを橋渡しします。
軌道の滑らかさを高めるために、動きの品質を最適化する最小のストレッチスプラインを導入します。
このシステムは、さまざまなタスク要件に対応するために、精度と迅速なモードをさらに提供します。
デュアルアームのものを含むさまざまなロボットプラットフォームにわたる実験は、私たちの方法の一般性とスムーズな動作性能を示しています。
このコードは、Pythonインターフェイスを使用してC ++で開発され、https：//github.com/irmv-manipulation-group/uttgで入手できます。

要約(オリジナル)

Teleoperation is crucial for hazardous environment operations and serves as a key tool for collecting expert demonstrations in robot learning. However, existing methods face robotic hardware dependency and control frequency mismatches between teleoperation devices and robotic platforms. Our approach automatically extracts kinematic parameters from unified robot description format (URDF) files, and enables pluggable deployment across diverse robots through uniform interfaces. The proposed interpolation algorithm bridges the frequency gap between low-rate human inputs and high-frequency robotic control commands through online continuous trajectory generation, \n{while requiring no access to the closed, bottom-level control loop}. To enhance trajectory smoothness, we introduce a minimum-stretch spline that optimizes the motion quality. The system further provides precision and rapid modes to accommodate different task requirements. Experiments across various robotic platforms including dual-arm ones demonstrate generality and smooth operation performance of our methods. The code is developed in C++ with python interface, and available at https://github.com/IRMV-Manipulation-Group/UTTG.

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