The Autonomous Software Stack of the FRED-003C: The Development That Led to Full-Scale Autonomous Racing

要約

科学的発展は、大学での在学中に献身的な学生が実施した研究プロジェクトの文脈でしばしば行われます。
自動運転ソフトウェア研究の分野では、フォーミュラの学生の無人競争は、研究を促進し、若いエンジニアを引き付けるための優れたプラットフォームです。
この記事では、BMEフォーミュラレーシングチームによって開発されたソフトウェアスタックを紹介します。これは、最終的にフルスケールの自律レースに導いた開発の基盤を形成しました。
ここで得た経験は、アブダビの自律レースリーグへの参加の成功に大きく貢献しています。
したがって、使用したシステムを共有し、他の野心的な学生に貴重な出発点を提供することが重要であると考えています。
ハードウェアソフトウェアアーキテクチャの簡単な説明など、使用したソフトウェアパイプラインの詳細な説明を提供します。
さらに、知覚を実装するモジュールのために開発した方法を紹介します。
ローカリゼーションとマッピング、計画、および制御タスク。

要約(オリジナル)

Scientific development often takes place in the context of research projects carried out by dedicated students during their time at university. In the field of self-driving software research, the Formula Student Driverless competitions are an excellent platform to promote research and attract young engineers. This article presents the software stack developed by BME Formula Racing Team, that formed the foundation of the development that ultimately led us to full-scale autonomous racing. The experience we gained here contributes greatly to our successful participation in the Abu Dhabi Autonomous Racing League. We therefore think it is important to share the system we used, providing a valuable starting point for other ambitious students. We provide a detailed description of the software pipeline we used, including a brief description of the hardware-software architecture. Furthermore, we introduce the methods that we developed for the modules that implement perception; localisation and mapping, planning, and control tasks.

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