Performance Analysis of a Mass-Spring-Damper Deformable Linear Object Model in Robotic Simulation Frameworks

要約

ケーブル、ワイヤー、弦などの変形可能な線形オブジェクト（DLO）のモデリングは、柔軟で変形可能な性質のために重要な課題を提示します。
ロボット工学では、DLOSの動的な動作を正確にシミュレートすることは、ワイヤーの取り扱いやアセンブリなどのタスクを自動化するために不可欠です。
提示された研究は、リファレンスモデルとして質量噴水（MSD）システムを使用して、シミュレーションでロボットをトレーニングするためのドメインランダム化（DR）を介した力データ収集を目的とした予備分析です。
この研究の目的は、ISAAC SIMとGazeboを使用して、これらのシナリオでのDR技術の適用可能性を検証するDLOダイナミクスに対するモデルパラメーターの変動の影響を評価することを目的としています。

要約(オリジナル)

The modelling of Deformable Linear Objects (DLOs) such as cables, wires, and strings presents significant challenges due to their flexible and deformable nature. In robotics, accurately simulating the dynamic behavior of DLOs is essential for automating tasks like wire handling and assembly. The presented study is a preliminary analysis aimed at force data collection through domain randomization (DR) for training a robot in simulation, using a Mass-Spring-Damper (MSD) system as the reference model. The study aims to assess the impact of model parameter variations on DLO dynamics, using Isaac Sim and Gazebo to validate the applicability of DR technique in these scenarios.

arxiv情報

提供元, 利用サービス

arxiv.jp, Google