Magnecko: Design and Control of a Quadrupedal Magnetic Climbing Robot

要約

クライミングロボットは、特に危険または到達しにくい環境で、産業検査やメンテナンスなどのアプリケーションに大きな約束を抱いています。
この論文では、脚の登山機関の研究プラットフォームを提供するという主要な目標を持って開発されたQuadrupedal Climbing Robot Magneckoについて説明します。
昆虫スタイルのジョイント構成に配置された12の作動性自由度により、マグネックの高い操作性と高い可動域により、凹面90度のコーナーを克服するなどの挑戦的な環境を処理できます。
モデル予測コントローラーにより、マグネココは水平方向のオーバーハングと垂直壁の地面をcraいることができます。
カスタムアクチュエーターと鉄の表面の接着に使用される電気透視の磁石のおかげで、システムは、すべての方向で独自の体重の少なくとも65％の追加ペイロードを運ぶのに十分なほど強力です。
マグネックプラットフォームは、複雑な3次元環境で運動を登るための基盤として機能します。

要約(オリジナル)

Climbing robots hold significant promise for applications such as industrial inspection and maintenance, particularly in hazardous or hard-to-reach environments. This paper describes the quadrupedal climbing robot Magnecko, developed with the major goal of providing a research platform for legged climbing locomotion. With its 12 actuated degrees of freedom arranged in an insect-style joint configuration, Magnecko’s high manipulability and high range of motion allow it to handle challenging environments like overcoming concave 90 degree corners. A model predictive controller enables Magnecko to crawl on the ground on horizontal overhangs and on vertical walls. Thanks to the custom actuators and the electro-permanent magnets that are used for adhesion on ferrous surfaces, the system is powerful enough to carry additional payloads of at least 65 percent of its own weight in all orientations. The Magnecko platform serves as a foundation for climbing locomotion in complex three-dimensional environments.

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