Robust Visual Servoing under Human Supervision for Assembly Tasks

要約

モバイルマニピュレーターが構造ブロックから構造を組み立てるためのピックアンドプレイスタスクを確実に完全に完了できるようにするフレームワークを提案します。
ピッキングは、コントロールバリア関数（CBFS）を使用したオブジェクト追跡に目の中の視覚サービングコントローラーを使用して、ブロック内のフィダルなマーカーが表示されたままであることを保証します。
目に合わせたセットアップを備えた追加のロボットは、構造の安定性に重要な正確な配置を保証します。
柔軟性と障害補正のために人間のループ機能を統合し、カメラのポーズエラーに堅牢性を分析し、それらを処理するために適応したバリア機能を提案します。
最後に、実験は6-Dofモバイルアームのフレームワークを検証します。

要約(オリジナル)

We propose a framework enabling mobile manipulators to reliably complete pick-and-place tasks for assembling structures from construction blocks. The picking uses an eye-in-hand visual servoing controller for object tracking with Control Barrier Functions (CBFs) to ensure fiducial markers in the blocks remain visible. An additional robot with an eye-to-hand setup ensures precise placement, critical for structural stability. We integrate human-in-the-loop capabilities for flexibility and fault correction and analyze robustness to camera pose errors, proposing adapted barrier functions to handle them. Lastly, experiments validate the framework on 6-DoF mobile arms.

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