Velocity-free task-space regulator for robot manipulators with external disturbances

要約

このペーパーでは、外部外障害を服用するロボットマニピュレーターのタスクスペースの堅牢な調節の問題に対処します。
内部モデルの原則と受動性ベースの出力フィードバック制御アプローチを組み合わせることにより、速度のない制御法が提案されます。
結果として得られるコントローラーは、規制エラーの漸近収束を保証するだけでなく、不要な外部正弦波乱れを拒否します。
提案された方法の可能性は、マルチジョイントロボットマニピュレーター制御システムの合成のための、そのシンプルさ、直感性、および簡単なゲイン選択基準にあります。

要約(オリジナル)

This paper addresses the problem of task-space robust regulation of robot manipulators subject to external disturbances. A velocity-free control law is proposed by combining the internal model principle and the passivity-based output-feedback control approach. The resulting controller not only ensures asymptotic convergence of the regulation error but also rejects unwanted external sinusoidal disturbances. The potential of the proposed method lies in its simplicity, intuitiveness, and straightforward gain selection criteria for the synthesis of multi-joint robot manipulator control systems.

arxiv情報

提供元, 利用サービス

arxiv.jp, Google