Leveraging Passive Compliance of Soft Robotics for Physical Human-Robot Collaborative Manipulation

要約

この作業は、人間のパートナーとの長い拡張オブジェクトの物理的で共同作業操作を行う大規模なソフトロボットの初期ベンチマークを表しています。
ロボットは、オムニ方向のモバイルベースに取り付けられた空気圧で作動する、3リンクの連続体ソフトマニピュレーターで構成されています。
ロボットのシステムレベル構成と共同操作（共操作）研究の設計が提示されています。
定量的および定性的の両方の初期結果は、以前の類似の人間の共操作研究と直接比較されます。
これらの初期結果は、大規模なソフトロボットが、共操作タスクで非視覚的フォロワーとして行動する人間のパートナーと同等に機能する能力が有望であることを示しています。
さらに、これらの結果は、従来のソフトロボットの強度の制限に挑戦し、強度と適応性を必要とするアプリケーションの可能性を示しています。

要約(オリジナル)

This work represents an initial benchmark of a large-scale soft robot performing physical, collaborative manipulation of a long, extended object with a human partner. The robot consists of a pneumatically-actuated, three-link continuum soft manipulator mounted to an omni-directional mobile base. The system level configuration of the robot and design of the collaborative manipulation (co-manipulation) study are presented. The initial results, both quantitative and qualitative, are directly compared to previous similar human-human co-manipulation studies. These initial results show promise in the ability for large-scale soft robots to perform comparably to human partners acting as non-visual followers in a co-manipulation task. Furthermore, these results challenge traditional soft robot strength limitations and indicate potential for applications requiring strength and adaptability.

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