Enabling Safety for Aerial Robots: Planning and Control Architectures

要約

実際のアプリケーションに航空ロボットを展開するためには、安全な自律性を確保することが重要です。
ただし、安全性は多面的な課題であり、動的環境でのナビゲーション、リソースの制約の下での動作、敵対的な攻撃や不確実性に対する堅牢性など、複数の視点から対処する必要があります。
この論文では、これらの課題のいくつかに取り組み、自律航空システムの安全性とパフォーマンスを高めるために考慮しなければならない重要な側面を強調する著者の最近の研究を紹介します。
提示されたすべてのアプローチは、ハードウェア実験を通じて検証されます。

要約(オリジナル)

Ensuring safe autonomy is crucial for deploying aerial robots in real-world applications. However, safety is a multifaceted challenge that must be addressed from multiple perspectives, including navigation in dynamic environments, operation under resource constraints, and robustness against adversarial attacks and uncertainties. In this paper, we present the authors’ recent work that tackles some of these challenges and highlights key aspects that must be considered to enhance the safety and performance of autonomous aerial systems. All presented approaches are validated through hardware experiments.

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