Extended URDF: Accounting for parallel mechanism in robot description

要約

ロボットデザインは、複雑なメカニズムを強力なロボットに提供することにより、最近の進歩において重要な役割を果たしました。
最近の多くのシステムは、より明るい手足を提供し、より複雑な動きを可能にするために、並列作動に依存しています。
ただし、これらの新興アーキテクチャは、最も使用される説明形式の範囲外にあり、これらのシステムのモデルを設計、保存、共有する際に困難につながります。
このペーパーでは、広く使用されているUnified Robot説明形式（URDF）の拡張機能を紹介して、閉ループの運動構造をサポートします。
私たちのアプローチは、既存の設計およびシミュレーションフレームワークとの互換性を維持しながら、複雑なロボットシステムのより効率的なモデリングを可能にするために、最小限の追加情報でURDFを増強することに依存しています。
この方法は、並列メカニズムを効率的に処理するために、説明形式の基本要件を設定します。
この拡張された説明形式を生成および解析するためのツールとともに、並列ロボットのオープンソースコレクションを提供することにより、アプローチの適用性を実証します。
提案された拡張機能は、ロボットモデリングを簡素化し、冗長性を削減し、高度なロボットアプリケーションの使いやすさを向上させます。

要約(オリジナル)

Robotic designs played an important role in recent advances by providing powerful robots with complex mechanics. Many recent systems rely on parallel actuation to provide lighter limbs and allow more complex motion. However, these emerging architectures fall outside the scope of most used description formats, leading to difficulties when designing, storing, and sharing the models of these systems. This paper introduces an extension to the widely used Unified Robot Description Format (URDF) to support closed-loop kinematic structures. Our approach relies on augmenting URDF with minimal additional information to allow more efficient modeling of complex robotic systems while maintaining compatibility with existing design and simulation frameworks. This method sets the basic requirement for a description format to handle parallel mechanisms efficiently. We demonstrate the applicability of our approach by providing an open-source collection of parallel robots, along with tools for generating and parsing this extended description format. The proposed extension simplifies robot modeling, reduces redundancy, and improves usability for advanced robotic applications.

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