UWB Anchor Based Localization of a Planetary Rover

要約

惑星探査中の自律モバイルロボットのローカライズは、未知の地形、困難な照明条件、衛星ナビゲーションシステムなどのグローバルな参照の欠如のために困難です。
Ultra-Wideband（UWB）テクノロジーに基づいたロボットローカリゼーションの新しいアプローチを提示します。
ロボットは、ロケット推進ランチャーシステムを介して環境にUWBアンカーノードを分散することにより、独自の参照座標系を設定します。
これにより、従来のスラムベースの技術を補足するためにUWB測定が採用されるローカリゼーションスペースを作成できます。
このシステムは、ESA-ESRIC Challenge 2021およびAmadee-24に関与するために開発されました。これは、オーストリア宇宙フォーラム（\ ‘OWF）によるアルメニアのアナログ火星シミュレーションです。

要約(オリジナル)

Localization of an autonomous mobile robot during planetary exploration is challenging due to the unknown terrain, the difficult lighting conditions and the lack of any global reference such as satellite navigation systems. We present a novel approach for robot localization based on ultra-wideband (UWB) technology. The robot sets up its own reference coordinate system by distributing UWB anchor nodes in the environment via a rocket-propelled launcher system. This allows the creation of a localization space in which UWB measurements are employed to supplement traditional SLAM-based techniques. The system was developed for our involvement in the ESA-ESRIC challenge 2021 and the AMADEE-24, an analog Mars simulation in Armenia by the Austrian Space Forum (\’OWF).

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